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运动控制

兰剑智能 | 带您探析环形RGV的高效之道

  2021年06月23日  

  有轨搬运车RGV(Rail Guide Vehicle)在自动化仓储物流系统有着广泛应用,是连接存储货架与搬运系统的纽带,是出入库的关键环节,对仓库整体运作效率影响极大。

  传统的RGV多使用直线往复式运输模式,其特点是系统简单、成本较低,但输送能力有限;为满足AS/RS更大规模的出入库需求,环形RGV在直线往复式RGV的基础上发展而来,轨道在平面内呈闭环布置,可同时运作多台RGV,大大提高搬运能力和搬运效率,是未来RGV的发展趋势。

  兰剑智能从市场真实需求出发,综合考虑RGV系统整体的协同调度、RGV单机设备能力这两大决定性因素,设计更智能、更高效、更适用的环形RGV系统解决方案。

01、环轨多车 优化调度

  在环轨多车的模式下,RGV单向行驶,按照接收到的任务信息顺次驶往目标站台接送货物。RGV顺轨道行驶一周,接送完一次货物后又前往站台接受新的任务。

  RGV数量的多少直接影响到系统的出库效率和整体能力:RGV太少,则货物在站台积压,影响出库能力;RGV过多,则设备利用率不高,且占用轨道后易造成阻塞,更会影响系统整体效率。因此,合理估算RGV的数量并进行优化调度是环形RGV系统的核心问题。

  兰剑智能是如何面对这个问题,以保证系统能力最优的呢?

针对真实需求,提供客制化服务

  在为客户局部环形RGV系统时,兰剑智能提供的不只是一套设备,更是能够解决真实需求的全流程的客制化服务。

  在为客户进行系统建设前,兰剑智能会通过实地调研、数据分析等手段,全面掌握客户的业务情况,在综合考虑现有业务需求和未来业务扩展的基础上,由专家团队进行适用性方案设计。

  最合适的才是最好的,是兰剑智能的规划原则。这个原则在设计环形RGV系统时体现得更淋漓极致。车不在多,高效为本。通过合理规划,用数量更少的RGV完成更多的出入库任务,才是搬运能力的体现,也是客户的诉求所在。

算法最优原则,实现智能化调度

  RGV的调度决定着系统搬运作业的执行情况,车数规划合理但调度不佳,亦不能满足效率要求。

  兰剑智能针对立体仓库出入库能力需求、出入库站台数量和RGV系统设计参数,全面分析RGV执行搬运作业时的等待、起停、复合作业等对搬运效率的影响, 建立以遗传算法和排队论为理论基础的环形RGV搬运作业的优化调度算法。

  区别于普通的调度算法,兰剑智能的环形RGV系统采用蛇尾最优原则,即在货物1、货物2都到位及车1、车2同时到达的情况下,车1可以直接去接货物2,车2接货物1。相比常规做法——必须由车1接货物1,车2在后面等待,再一起前进,再由车2接货物2,能够节省车辆等待、起停时间,不仅系统效率明显提高,对设备的损耗也大大降低。

  跟车控制也是调度过程中十分重要的一环,兰剑智能环形RGV系统基于激光雷达多级区域扫描的安全避障策略和Autopilot技术,实现精确测距功能,并根据距离实时调整前后车辆速度、加速度以实现跟车定距巡航,且跟随距离可根据不同的仓库需求进行设置。

  在强大的跟车控制功能下,转弯环节也可实现两车联动和自动跟车。前面车辆转弯时,后面车辆不用绝对静止等待,两车可同时匀速前进转弯。

仿真模拟验证,客户效益最大化

  仿真软件也是系统优化的高级武器。兰剑智能应用自主研发的三维物流仿真软件,将规划方案转变为业务实体模型,1:1高精度等比例建模。导入真实的出入库等数据,在软件上连续的模拟运行并输出仿真报告,找出方案效率瓶颈及物流环节的死锁点从而有效优化。

  仿真模拟验证可保证系统的科学性和可靠性,减少后续生产执行环节对于实体系统的更改与返工次数,实现客户效益最大化。

02、单机设备 性能卓越

  RGV单机设备的高性能,是保障整体系统稳定与高效的基础。兰剑智能的RGV产品,在行走、通讯、检修、安全等方面均具有独特优势。

双驱+S曲线设计,行走更高速稳定

  采用主动轮系+从动轮系的双驱设计及S曲线设计,不仅使车获得更快的速度和加速度,且能均衡车体受力,使车体在高速行走时保持更高的稳定性。

漏波电缆通讯,防止“数据丢包”

  通讯方式一般有两种——无线AP和漏波电缆通讯,可根据不同场景选用。

  无线AP适用几十米范围内的小型环线,但其存在无法修复的致命缺陷——“数据丢包”;几百米的大型环线多采用漏波电缆通讯,可解决丢包问题。

遥控故障车辆,省人省时省力

  常规的故障车处理方式是人工推动故障车到检修台,单车+货物重量大概2吨,非常耗费人力物力。兰剑智能的系统可实现遥控故障车辆(轮子损坏的除外)驶入维修段,省人省时省力。

激光雷达避障,保障人车安全

  采用激光雷达避障传感器,避障防区为270°的扇型面,可以通过软件设置不同形状的多个区域组。既能保证范围内障碍物出现时及时采取措施,又能尽量减少跟车距离,提高运行效率。

  兰剑智能聚焦高端市场和头部企业,设计高度智能化、客制化的环形RGV系统解决方案,对提升整个自动化仓储物流系统的效率有着重要的实践意义。

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